EN realidad no le veo mucho la necesidad a hacer esto, solamente en caso de “emergencia” y que las aplicaciones de nuestra distribución Linux nos den problemas como fue en mi caso.
Me disponía a imprimir unos pdf, cuando de alguna manera la instrucción no llegaba a la impresora, así que decidí buscar algun programa alternativo y (lamentablemente) lo primero que se me vino a la mente fue este programa que no es Software Libre pero tiene soporte para Linux.
Para instalarlo en Ubuntu ejecutamos en una Terminal(Aplicaciones/Accesorios/Terminal):
sudo apt-get install acroread
E instalamos el plugin para Fierfox con:
sudo apt-get install mozilla-acroread acroread-plugins

Si te interesa también puedes descargar los paquetes .deb, .rpm o .tar.gz para su instalación.

|Descarga: Adobe Reader

Selecciona el sistema operativo, el formato del fichero a descargar y el idioma. Instalas con doble clic o de la manera que lo haga tu gestor de paquetes y ya lo tienes.

Creo que para ser una herramienta básica cumple con su funcionalidad pero es un poco pesado y toma bastantes recursos comparados con otras aplicaciones.
Me pondré a buscar alternativas libres y les cuento.